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　　噴涂機(jī)器人是進(jìn)行自動(dòng)化噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，由機(jī)器人本體、傳感器部分，控制部分及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)組成。廣泛應(yīng)用于汽車、電子、儀表電器、家具、搪瓷等眾多工業(yè)生產(chǎn)中。下面一起來了解下噴涂機(jī)器人各個(gè)組成部分的發(fā)揮的重要作用。

　　一、噴涂機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

　　要使噴涂機(jī)器人運(yùn)行起來，需要給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安裝傳動(dòng)裝置，這就是驅(qū)動(dòng)統(tǒng)，可以是液壓、氣動(dòng)或電動(dòng)的。

　　二、噴涂機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

　　噴涂機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂、末端執(zhí)行器三大件組成，如圖所示。每一大件都要若干自由度構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執(zhí)行器是宣接裝在手腕上的重要部件。

　　三、噴涂機(jī)器人的感知系統(tǒng)

　　噴涂機(jī)器人感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機(jī)器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。內(nèi)部狀態(tài)傳感器用于檢測(cè)各個(gè)關(guān)節(jié)的位置、速度等變量，為閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)提供反饋信息。外部傳感器用于檢測(cè)機(jī)器人與周圍環(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離、接近程度和接觸情況等，用于引導(dǎo)機(jī)器人，便于其識(shí)別物體并做出相應(yīng)處理。外部傳感器一方面使機(jī)器人更準(zhǔn)確地獲取周圍環(huán)境情況，另一方面也能起到誤差矯正的作用。

　　四、噴涂機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)

　　噴涂機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)噴涂機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。噴涂機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床設(shè)備或者多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置集成為一個(gè)能執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。

　　五、噴涂機(jī)器人的控制系統(tǒng)

　　噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令從傳感器獲取反饋信號(hào)，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。如果機(jī)器人不具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng)；如果機(jī)器人具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。該部分主要由計(jì)算機(jī)硬件和軟件組成。軟件主要由人機(jī)交互系統(tǒng)和控制算法等組成。

　　六、噴涂機(jī)器人的人機(jī)交互系統(tǒng)

　　噴涂機(jī)器人的人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，例如，計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)警報(bào)器、示教盒等。簡(jiǎn)單來說該系統(tǒng)可以分為兩大部分：指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置。

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