所有核心組件都擁有集成式安全功能
安全組件之間通過(guò) EtherCAT 和 FSoE （Fail Safe over EtherCAT）相互通訊示例：
1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)配設(shè) STO （Safe Torque Off）
2 配設(shè)
機(jī)器人定位功能的分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 （RDC）
工業(yè)機(jī)器人KR C4 的安全方案如下圖：
在常用設(shè)備中，F(xiàn)SoE 的從地址可借助開(kāi)關(guān)來(lái)設(shè)置。
為簡(jiǎn)化庫(kù)卡組件的換件過(guò)程，在此特地開(kāi)發(fā)一種以軟件為手段的設(shè)置形式。
實(shí)現(xiàn)方式如下：
1 每個(gè)設(shè)備都有一個(gè)相對(duì)應(yīng)的 FSoE 從地址保存在一個(gè)不易丟失的存儲(chǔ)器（例如：閃存）里。
2 此外還在里面創(chuàng)建一個(gè) CRC （循環(huán)冗余校驗(yàn)碼）映射，以計(jì)算因設(shè)備而異的 FSoE 從地址和其他信息 （序列號(hào) ... 等）。
3 電腦控制系統(tǒng)還在一個(gè)不易丟失的
存儲(chǔ)器里保存安全外圍設(shè)備的所有數(shù)據(jù)（FSoE 從地址和 CRCs）。
4 系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)執(zhí)行一次一致性檢驗(yàn)。
5 按預(yù)設(shè)流程圖進(jìn)行分配，其中兼顧設(shè)備型號(hào)。
安全地址如下圖：
工業(yè)機(jī)器人KR C4設(shè)備更換步驟 ：
1 如果只更換一臺(tái)設(shè)備，那么對(duì)其當(dāng)然可明確識(shí)別。缺失的 FSoE 從屬地址可獲得自動(dòng)分配。 當(dāng)更換安全
控制系統(tǒng) （電腦）時(shí)閃存與箱聯(lián)結(jié)），這點(diǎn)同樣適用。
2 如果同時(shí)更換多臺(tái)設(shè)備，則不一定就能重新分配明確的 FSoE 從屬地址。示例： KSP1 與 KSP 2 交叉更換。 由于系統(tǒng)原因，不能可靠地區(qū)分究竟是屬于物理性更換還是通訊時(shí)存在錯(cuò)誤。
