庫卡機器人KRC4分解器用于分析處理軸的當(dāng)前位置,是一種旋轉(zhuǎn)式行程測量系統(tǒng)。
分解器如下圖:
機器人分解器是按感應(yīng)原理來運作的。
轉(zhuǎn)子 (3)通過旋轉(zhuǎn)式變壓器 (2)接受一個電壓裝置 (1)的供電 (頻率 =
8kHz)。 在定子線圈 (正弦線圈和余弦線圈; 5.6)內(nèi),通過感應(yīng)引起與轉(zhuǎn)子
位置成比例的電壓。
庫卡機器人分解器原理圖如下:
電壓隨著轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)而變化。
感應(yīng)引起的電壓在兩個測量點 (1,2)接受探測和評估。
庫卡機器人
分解器感應(yīng)度 - 0 度如下圖:
旋轉(zhuǎn) 30 度角時的分解器感應(yīng)
機器人分解器感應(yīng)度 - 30 度如下圖:
旋轉(zhuǎn) 90 度角時的分解器感應(yīng)
庫卡機器人分解器感應(yīng)度 - 90 度如下圖:
旋轉(zhuǎn) 135 度角時的分解器感應(yīng)
庫卡機器人分解器感應(yīng)度 - 135 度如下圖:
旋轉(zhuǎn) 180 度角時的分解器感應(yīng)
庫卡機器人分解器感應(yīng)度 - 180 度如下圖:
在庫卡采用的分解器中,各設(shè)有 3 個正弦線圈和余弦線圈。
這樣,電機每一圈機械式旋轉(zhuǎn)就等于分解器電旋轉(zhuǎn) 3x120 度角
庫卡機器人分解器轉(zhuǎn)數(shù)如下圖:
電旋轉(zhuǎn)一圈等于 65536 個增量 (16 比特)。
庫卡機器人
分解器每一圈機械式旋轉(zhuǎn)則等于 196608 個增量 (3*65536 增量)。
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