成人午夜福利视频镇东影视 ,韩国青草无码自慰直播专区 ,午夜a成v人电影,亚洲中文字幕日产无码

　　焊接機(jī)器人編程方法目前仍以在線示教方式為主，而編程器界面比以往改進(jìn)了不少，尤其是采用使新的焊接機(jī)器人的編程界面更趨友好、操作更加易。然而機(jī)器人編程時焊縫軌跡上的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)位置仍必須通過示教方式獲取，然后存入程序的運(yùn)動指令中。這對于一些復(fù)雜形狀的焊縫軌跡來說，必須花費(fèi)大量的時間示教。那么有什么好的辦法呢？下面一起來看看。

   目前解決的方法有2種：

　　1、示教編程

    示教編程時只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關(guān)鍵點(diǎn)，然后通過焊接機(jī)器人的視覺傳感器（通常是電弧傳感器或激光視覺傳感器）自動跟蹤實(shí)際的焊縫軌跡。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強(qiáng)度，提高編程效率。但由于電弧焊本身的特點(diǎn)，機(jī)器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用。

　　2、完全離線編程  

    采取完全離線編程的辦法，使機(jī)器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標(biāo)位置的獲取、以及程序的調(diào)試均在一臺計(jì)算機(jī)上獨(dú)立完成，不需要機(jī)器人本身的參與。隨著計(jì)算機(jī)性能的提高和計(jì)算機(jī)三維圖形技術(shù)的發(fā)展，如今的機(jī)器人離線編程系統(tǒng)多數(shù)可在三維圖形環(huán)境下運(yùn)行，編程界面友好、方便，而且，獲取焊縫軌跡的坐標(biāo)位置通?？梢圆捎?ldquo;虛擬示教”的辦法，用鼠標(biāo)輕松點(diǎn)擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位即可獲得該點(diǎn)的空間坐標(biāo)；在有些系統(tǒng)中，可通過CAD圖形文件中事先定義的焊縫位置直接生成焊縫軌跡，然后自動生成機(jī)器人程序并下載到機(jī)器人控制系統(tǒng)。從而大大提高了機(jī)器人的編程效率，也減輕了編程員的勞動強(qiáng)度。